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针对平面并联机构无奇异位置工作空间求解困难、过程繁琐、计算量大等问题,提出了基于CAD求解平面并联机构工作空间的三维螺旋扫描方法。将[n]自由度平面并联机构分解成[n]条支链进行独立分析,得到每条支链下末端执行器的可达区域,再将所有支链可达区域取交集即为平面并联机构工作空间。应用SolidWorks软件建立平面并联机构模型,进行几何特征处理,通过自动求解器求解,将求解过程图形化,快速得到同轴布局5R机构和平面3-RPR并联机构的无奇异位置工作空间。通过同轴布局5R机构的运动学实验,验证了该求解方法的可行性。 相似文献
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《有色金属再生与利用》2015,(4):52-53
热点数据:11.6%12%4月14日,中国央行发布金融统计数据显示,3月末,M2同比增长11.6%,较上月末和去年末低0.9个和0.6个百分点;更加反映经济活力的M1同比只增加2.9%,较上月末和去年末低2.7个和0.3个百分点。在一季度连续降息降准的情况下,货币发行速度反而有所下跌,进一步加剧了市场对经济下行的担忧。中国央行调统司司长盛松成对一季度M2增速回落 相似文献
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