A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

经济型平面关节机器人的电弧焊应用

用造价只相当于多关节弧焊机器人造价一半的平面关节机器人,进行电弧焊具有较大的经济效益和推广价值。介绍了天津大学在这方面的研究开发,包括机器人的焊接系统的组成,机器人与电焊机的接口,所用的焊接规范,机器人对电弧焊生产的适应性等。应用平面关节机器人实现难度较大的汽车后桥的电弧焊,取得了成功。     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

电力电子行业将打通四个重要关节

我国电力电子器件产品品种少、质量水平低，难以适应国民经济高速发展需要的被动局面，有望得到良好解决。     

十大酷炫手臂装备

对于那些梦寐时尚的追求者，五彩缤纷的数码产品简直就是一大堆风情万种的个性美女，为了一亲芳泽就算缩衣节食也在所不惜——而其中，精致、摩登、多能又极尽纤巧之能事的手臂式装备，毫无疑问是最符合现代人“爱炫情趣”、“扮酷欲望”以及轻装上阵要求的。[编者按]