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1.
结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
2.
4.
针对利用经典高阶条件随机场模型进行点云分类时,由于海量节点和无向边导致的点云分类效率低的问题,提出一种结合多尺度体素和高阶条件随机场的点云分类方法.首先以多尺度体素代替海量离散点云作为无向图图模型节点,减少节点和无向边的数量;然后使用超体分割结果作为高阶团,并基于此设计了一种非监督分布性空间上下文作为高阶团特征向量,用于改善分类结果;最后结合构建的图模型和各阶特征向量,采用经典高阶条件随机场模型实现点云数据的自动分类.采用Oakland标准数据集作为实验数据,实验结果表明,该方法在有效地保证分类精度的前提下,高阶条件随机场点云分类模型的分类效率提高了5~10倍. 相似文献
5.
70年代末期,出现了小型计算设备。曾经仅为最大型企业和大型计算机构所拥有的计算能力现在可被所有企业和小型机构使用。计算机科学研究人员不断提升网络技术,同时,各大学和政府也开始安装用于特别目的的计算机网络。1983年首先出现了计算机病毒一词,至80年代中期,巴基斯坦程序员释放了第一个个人电脑病毒“the 相似文献
6.
本文应用解耦理论对原油脱水用的三相分离器进行的计算机控制的设计、仿真和实时控制进行了探讨。经现场调试运行,取得了较好的控制质量。 相似文献
7.
郭丙君 《自动化与仪器仪表》1994,(1):24-27
本文针对双输入双输出时延系统提出了脉冲响应系数预报控制和解耦控制,该方案具有较好的适应性。仿真结果证明了上述控制方案的有效性。 相似文献
8.
9.
孙西 《四川联合大学学报》1998,2(4):61-70
本文对一类多变量双线性系统,用修改量小二乘辨识方法,建立了自适应解耦控制逄法,分析了该算法的收敛性和稳定性。 相似文献
10.
针对感应电动机(IM)动态负荷模型(IM_DLM)不足以描述综合负荷特性,因而不实用的问题,采用解 耦辨识的方法分析了综合负荷有功功率特性和无功功率特性所对应的IM_DLM的不同;提出了在IM_DLM中引入一个无功功率“静态补偿”(LSVC)项的新模型 (LSVC_IM_DLM),并对引入的LSVC项的物理机理进行了定性分析。通过比较河北于庄和广东郭塘2个变电站的不同类型负荷特性对IM_DLM和LSVC_IM_DLM的辨 识结果,表明LSVC_IM_DLM较符合综合负荷的物理机理,其模型参数分散性小,LSVC项系数能反映不同负荷类型的变化,是一种具有重要实用价值的机理 型动态负荷模型。 相似文献