轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析

设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。     

麦克流量|高精度流量标定装置

应用背景:高品质电磁流量计的制造离不开高精度的流量标定装置。流量标定装置是计量部门和流量计制造企业进行量值传递、溯源与检定测试工作的标准设备。麦克团队研发建造了一套以高位水塔为稳压源,采用静态质量法与标准表法结合,专用于电磁流量计的标定装置。该装置不确定度优于0.05%的一等流体流量装置级别,通过了陕西省计量院鉴定审核。     

案例推理式输电线单端电流行波故障测距

针对线路单端电流行波故障测距因波头标定困难所导致的测距可靠性不高、难自动执行等不足,提出基于历史数据进行案例推理的经验学习式改进思路。首先分析线路故障实录行波的形态特征和影响故障距离折算的因素。针对故障的复发性和多厂家、跨平台、不同电压等级线路故障波形的相似性,对测距过程中的波头标定和距离折算2个关键阶段进行参数化、案例化描述,根据相应特征属性于历史案例库搜索最相近样本进行算法参数复用从而实现智能测距。该方法能够对复发性故障实现测距结论复用,能够对高相似度故障样本实现测距方法复用,测距效果随历史故障样本积累而提升。不同厂家行波装置获得的大量故障实录数据表明该方法可行、有效。     

核电厂中间量程保护定值标定方法改进

基于目前中国改进型三环路压水堆（CPR1000）部分机组存在因中间量程电流饱和导致无法在48%额定功率（Pn）完成定值标定及核电厂大修经济性考虑，采用MCNP程序及核设计软件包SCIENCE，研究分析中间量程保护定值标定的新方法。分析结果表明，中间量程保护定值标定调整至30%Pn功率平台实施，采用改进方法标定的保护定值更接近于设计值。      

简易棋盘格图像标定系统应用

棋盘格图像在摄像机标定中有非常广泛的应用,对于复杂环境且测量精度要求非常高的场合,会需要特定的且有一定复杂度的算法,但通常情况下,使用这样的标定系统是没有必要的,且会让初次应用的人觉得困难。这里提供一套应用简单,快速,对棋盘格图像具有旋转不变性,良好的鲁棒性,且对非复杂环境具有高精度的标定系统。所有算法均是在前辈们的算法上稍作改变而来,应用效果非常好。     

GB/T 18508—2014《城镇土地估价规程》标准更正启事

中国质检出版社(中国标准出版社)2014年12月第一版第一次印刷的GB/T 18508—2014《城填土地估价规程》标准有以下错误,特此更正:     

滑动时窗子波提取方法及应用研究

在合成记录制作中，通常采用零相位或者最小相位子波，忽略了子波真实的相位信息，而实际上相位信息在合成记录中有着极其重要的作用，在此基础上，提出了一个子波相位计算的简便方法。文中详细讨论了滑动时窗平均子波提取方法，即在不同时窗内利用井资料和地震数据提取子波，然后将提取的多个子波平均得到一个新的子波，这个子波的特性比单个子波好，而且对于减小测井或地震带来的误差有着积极的作用。将该方法运用到辽河油田某区块的研究中，完成了层位的精细标定，为后续的储层预测打下了坚实的基础。     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

操作手IKP的迭代—解析混合求解法及其求解软件

本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列Ｄ－Ｈ矩阵相乘的运算化简规律，以通用的形式有效地推导了ＩＫＰ封闭式解的有关存在条件，讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上，文章提出了一种快速有效求解的新方法：迭代－解析混合法（ＩＡＭＭ）。根据这些理论和方法，用Ｃ语言在微机上成功地开发了ＩＫＰ的通用求解软件系统ＲＯＢＩＫＰ。