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可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
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本文系统地讨论了操作手运动学逆问题封闭式解的存在性和求解策略。文章总结了系列D-H矩阵相乘的运算化简规律,以通用的形式有效地推导了IKP封闭式解的有关存在条件,讨论了这些封闭式解的一般解析求解步骤。在此基础上,文章提出了一种快速有效求解的新方法:迭代-解析混合法(IAMM)。根据这些理论和方法,用C语言在微机上成功地开发了IKP的通用求解软件系统ROBIKP。 相似文献
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柴达木盆地北缘的右行走滑冲断系统及其动力学 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对于断裂系统分析和地球物理资料的解释,证实了柴达木盆地北缘西段的主要构造形成时间为上新世以后,变形样式为一系列右行走滑冲断构造。走滑冲断构造带内部的断层在平面上呈分支复合,剖面上表现为正花状构造,断层上、下盘地层层序无法直接对比。右行走滑冲断构造形成于南祁连由北向南的斜向推覆作用,而主要应力来源于柴达木地块北缘由南向北的陆内俯冲作用。用一个运动学模型解释了柴北缘的右行走滑冲断作用机制。 相似文献