基于正交雷达的无人机导线自主跟踪技术研究

为 了 实 现 输 电 线 路 上 无 人 机 自 主 跟 踪 ,提 出 基 于 正 交 雷 达 作 为 无 人 机 测 距 传 感 器 ,对 无 人 机 导线 跟 踪 飞 行 建 立 测 距 模 型 并 计 算 无 人 机 跟 踪 姿 态 中 离 线 距 离 ,以 此 利 用ＰＩＤ控 制 算 法 来 对 无 人 机 在 导 线 上空 实 现 导 线 跟 踪 ,并 且 根 据 塔 头 模 型 的 扫 描 点 云 特 性 识 别 塔 头 后 实 现 转 角 塔 的 自 动 跨 塔 巡 检 ,从 而 实 现 无人 机 全 自 动 巡 检 。 在 实 验 中 ,将 无 人 机 跟 踪 中 无 人 机 水 平 方 向 速 度 的 变 化 作 为 跟 踪 稳 定 性 指 标 ,并 将 塔 头识 别 准 确 率 作 为 跨 塔 算 法 的 指 标 。 结 果 表 明 ,在 实 际 场 景 的 飞 行 中 水 平 速 度 的 变 化 不 剧 烈 且 平 滑 ,塔 头 识别 率 为 ９６ ％ ,验 证 了 算 法 的 可 行 性 和 有 效 性 。     

基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

热驱动形状记忆聚合物三维力学本构模型

假设形状记忆聚合物（ＳＭＰ）为各向同性材料,其体积变形是弹性的,形状变化的流变规律满 足Ｔｏｂｕｓｈｉ建立的一维本构模型的基础上,应用固体力学和热粘弹性理论建立了ＳＭＰ三维本构 模型,使其不仅能描述简单应力状态下的热力学行为,也能描述复杂应力状态下的热力学行为．然 后基于ＡＢＡＱＵＳ的二次开发平台编写了可供ＡＢＡＱＵＳ调用的ＵＭＡＴ子程序,对ＳＭＰ试样实现 形状记忆效应的热力学过程数值模拟,数值模拟结果与Ｔｏｂｕｓｈｉ等的实验结果吻合良好,表明建立的 ＳＭＰ三维本构模型能够有效的描述ＳＭＰ的热力学行为,可为ＳＭＰ的工程应用提供理论参考． 关键词：形状记忆聚合物;热驱动;三维本构模型;形状记忆效应     

ＩＲＯＭ 启动下的Ｕ－Ｂｏｏｔ自动烧写功能的实现

Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ是嵌入式系统上电后运行的第一个程序,Ｕ－Ｂｏｏｔ是嵌入式系统中最常用的Ｂｏｏｔｌｏａｄｅｒ 之一．ＩＲＯＭ 启动是目前嵌入式处理器中,普遍采用的一种启动方式,而ＳＤ卡作为当前最火 热的外部存储器之一,经常被用来当作ＩＲＯＭ 启动方式中的外部启动介质．详细分析了Ｓ３Ｃ６４１０ 处理器的ＩＲＯＭ 启动方式,以及在ＩＲＯＭ 启动下,采用ＳＤ卡作为启动介质的基于Ｕ－Ｂｏｏｔ的嵌入 式系统中,如何利用ＳＤ卡,自动从其ＦＡＴ分区中读取Ｕ－Ｂｏｏｔ、Ｌｉｎｕｘ内核及文件系统镜像文件, 以达到自动烧写的目的．相比传统的串口、以太网和ＵＳＢ烧写,ＳＤ卡烧写具有操作方便、快捷的 优点．     

雷公藤总三萜测定的方法学比较研究

建立雷公藤总三萜质量分数的测定方法．比较研究了不同对照品、显色条件对雷公藤提取物 中总三萜测定的影响．以去甲泽拉木醛为对照时,香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下对照品溶液不能 显色,间二硝基苯－氢氧化钾显色系下的测定结果偏小;香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下,以雷公藤 红素为对照时的测定结果偏大;该显色系下以齐墩果酸为对照的ＵＶ 测定方法,其专属性、准确 度、精密度、线性和稳定性均良好,更适用于雷公藤总三萜的质量分数测定．     

烷基化吡咯并吡咯二酮（ＤＰＰ）衍生物的合成

以丁二酸二甲酯和对溴苯腈为原料合成对溴苯基取代的ＤＰＰ衍生物,对其反应条件进行了 优化．系统地探究了反应物配比、催化剂和反应时间等因素对反应收率的影响,得到了较优的工艺 条件：当投料配比为ｎ（丁二酸二甲酯）∶ｎ（对溴苯腈）＝２．４,催化剂叔丁醇钾５当量,叔戊醇中１１０ ℃反应５ｈ,收率６８．５％．在此基础上以２－噻吩甲腈和丁二酸二甲酯合成了噻吩取代的ＤＰＰ．进一 步对ＤＰＰ上的Ｎ进行烷基化,分别引入甲基、丁基和辛基,合成了五个Ｎ－烷基化ＤＰＰ目标产物． 对合成得到的ＤＰＰ目标产物用核磁氢谱进行了结构鉴定,并测定了紫外吸收光谱和荧光发射光 谱．所合成得到的Ｎ－烷基化ＤＰＰ衍生物紫外最大吸收出现在４６０～５５０ｎｍ之间,荧光发射光谱主 要出现在５２０～５６０ｎｍ之间．     

带显著性区域约束的高效视频全景拼接方法

摘要：传统的基于流形的全景拼接技术在处理包含局部运动的视频时,存在不能保留特定关键区域 的内容、表达视频运动信息的能力较差以及实现速度较慢的问题．针对上述问题,提出了一种带显 著性区域约束的高效视频全景拼接方法,该方法在基于流形的视频拼接的基础上考虑图像的特征 点,通过设定显著性区域,生成关键帧带约束的全景图;然后对关键帧全景图进行对齐及融合,构建 运动全景图;并采用基于ＣＵＤＡ的并行计算方法进行算法加速．实验结果表明：该方法不仅可以在 全景图中保留特定对象某一时刻的具体形态,而且可以保留运动对象多个运动形态,并且有较快的 拼接速度．     

楼宇单元配电箱遥控开关系统的设计

针对传统楼宇单元配电系统网络布线困难、节点智能化程度不高等弊端,设计了基于无线传感器网络的楼宇单元配电箱改造控制系统．该系统硬件主要包括位于房间内部的信息接收盒和楼道间的开关主控制器,信息接收盒由电源部分、单片机部分、无线收发模块、信息存储模块、看门狗以及开关控制部分组成,开关主控制器由ＭＳＰ４３０系列单片机、电源模块部分、按键、１２８６４液晶屏组成,并且可通过ＲＳ２３２连接上位机电脑,信息接收盒分成4组分别连接到4个开关主控制器上,开关主控制器连接到值班室内的电脑;软件包括基于ＭＯＤＢＵＳ协议的上位机通讯软件及监控软件．该系统中无线收发模块的有效范围达到１～２．５ km, 宿舍管理员能远程遥控各个房间的照明电路和插座电路,并且可以查看到任意房间的电路关断情况．     

ＥＬＩＤ磨削的智能加工技术

重点分析ＥＬＩＤ磨削过程中砂轮表面氧化膜的作用机理,得出ＥＩＬＤ磨削加工过程中的电压 电流值大小可以表征氧化膜状态．在ＥＬＩＤ磨削工艺实验基础上,分析了氧化膜状态主动控制下的 ＥＬＩＤ磨削控制策略,并将模糊控制技术应用于ＥＬＩＤ磨削系统上,针对ＥＬＩＤ磨削过程的非线性 和时变性,通过ＭＡＴＬＡＢ仿真制定了模糊控制规则,并确定了模糊控制的基本参数,以此设计出 ＥＬＩＤ智能加工系统的模糊控制器,最终开发出了基于模糊控制的ＥＬＩＤ磨削智能加工系统,实现 了高效率、超精密ＥＬＩＤ磨削智能加工．     

基于视觉引导的无人机自主降落研究

为 实 现 无 人 机 自 主 降 落 ,提 高 自 主 飞 行 能 力 ,以 四 旋 翼 无 人 机 为 研 究 对 象 ,利 用 机 载 的 机 器 视觉 模 块 （ Ｏ ｐｅｎ Ｍ Ｖ ）从 源 图 像 中 提 取 出 地 面 目 标 的 像 素 坐 标 ,并 发 送 给 飞 控 系 统 完 成 无 人 机 的 相 对 位 置 估 计 。实 验 中 ,无 人 机 经 过 高 度 控 制 器 和 水 平 位 置 控 制 器 的 多 次 协 调 控 制 ,成 功 实 现 了 基 于 视 觉 引 导 的 自 主 降 落 。