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1.
2.
Mahmoud Elsisi 《国际智能系统杂志》2020,35(11):1857-1878
The controller design for the robotic manipulator faces different challenges such as the system's nonlinearities and the uncertainties of the parameters. Furthermore, the tracking of different linear and nonlinear trajectories represents a vital role by the manipulator. This paper suggests an optimal design for the nonlinear model predictive control (NLMPC) based on a new improved intelligent technique and it is named modified multitracker optimization algorithm (MMTOA). The proposed modification of the MTOA is carried out based on opposition-based learning (OBL) and quasi OBL approaches. This modification improves the exploration behavior of the MTOA to prevent it from becoming trapped in a local optimum. The proposed method is applied on the robotic manipulator to track different linear and nonlinear trajectories. The NLMPC parameters are tuned by the MMTOA rather than the trial and error method of the designer. The proposed NLMPC based on MMTOA is compared with the original MTOA, genetic algorithm, and cuckoo search algorithm in literature. The superiority and effectiveness of the proposed controller are confirmed to track different linear and nonlinear trajectories. Furthermore, the robustness of the proposed method is emphasized against the uncertainties of the parameters. 相似文献
3.
通过对机前推床同步拉杆的受力分析及强度计算,查找出了造成拉杆断裂的原因,并提出了解决拉杆断裂的具体措施。 相似文献
4.
Decentralized adaptive coordinated control of multiple robot arms without using a force sensor 总被引:1,自引:0,他引:1
Haruhisa Kawasaki Author Vitae Satoshi Ueki Author Vitae Author Vitae 《Automatica》2006,42(3):481-488
This paper presents a distributed adaptive coordinated control method for multiple robot arms grasping a common object. The cases of rigid contact and rolling contact are analyzed. In the proposed controller, the dynamic parameters of both object and robot arms are estimated adaptively. The desired motions of the robot arms are generated by an estimated object reference model. The control method requires only the measurements of the positions and velocities of the object and robot arms, but not the measurements of forces and moments at contact points. The asymptotic convergence of trajectory is proven by the Lyapunov-like Lemma. Experiments involving two robot arms handling a common object are shown. 相似文献
5.
We consider nonholonomic mobile manipulators built from an n
a
joint robotic arm and a nonholonomic mobile platform with two independently driven wheels. Actually, there is no efficient kinematic formalism for these systems which are generally characterized by their high number of actuators. So, kinematic modelling is presented with particular emphasis on redundancy. Whereas kinematic redundancy is well known in the holonomic case, it is pointed out that it is necessary to define velocity redundancy in the case of nonholonomic systems. Reduced velocity kinematics based on quasi-velocities are shown to provide an efficient formalism. Two examples of mobile manipulators are presented. Finally, reduced velocity kinematics and velocity redundancy are shown to be adequate tools in order to realize operational task while optimizing criteria such as manipulability. 相似文献
6.
化学结构式的拓扑描述 总被引:1,自引:0,他引:1
化学结构式的拓扑描述,是化学信息计算机化的手段之一。这里系统地建立了一整套的连接表(三类:紧缩连接表、冗余连接表、和连接方阵),用来进行结构式中原子之间连接关系的拓扑描述,对分子结构进行数值化。同时,阐述了连接表唯一化的方法,并介绍了不同类型连接表之间的转换关系和还原为平面结构式图形的绘图程序。 相似文献
7.
8.
9.
冗余磁盘阵列的故障容错分析 总被引:3,自引:1,他引:2
本文在介绍冗余磁盘阵列(RAID)的故障容错机理之后,着重研究了设备故障对RAID系统可靠性的影响.其平均持续正常工作时间和系统在线修复设备故障容许的平均间隔时间的计算结果表明,只要在一定的容许时间内替换或修复故障磁盘,系统可保持持续正常工作状态. 相似文献
10.
柔性机械手系统的动力学方程 总被引:2,自引:0,他引:2
本文应用动力学普遍方程,导出了单链柔性机械手系统的动力学方程;并以递推形式分析该方程的求解过程,递推的每一步只须解低维的方程组,因而便于计算.还讨论了多链柔性树状系统动力学方程的求解方案,它与单链柔性机械手系统具有相似性,便于编制程序. 相似文献