基于模糊控制的双足步行机器人控制研究

本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人。机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑。这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进。对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成。鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度。经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果。     

烟草制丝线电子皮带秤应用热点解析

为使烟草行业用户对电子皮带秤的招标技术要求更加合理,并为皮带秤制造厂商提供行业应用意见,对皮带秤的直接承重式结构、宽范围流量调节、6线制传感器、伺服电机、纠偏方法、校验方式、数据修饰等热点问题进行了分析。结果表明:目前直接承重式结构已适用于烟草行业皮带秤;实现宽流量范围不能忽略变速对计量精度的影响;6线制传感器和伺服电机仅在特定条件下才有必要使用;电动纠偏结合机械纠偏效果最好;抛码校验方式更适用;数据修饰无任何好处,反而易造成事故隐患。     

经济型网络化数控系统的开发与应用

文中介绍了基于工业PC和专用DSP运动控制技术的经济型网络化开放式数控系统。在WINDOWS平台下,利用PC丰富成熟的资源和专用DSPMCX314AS强大的运动控制功能,并使用VisualC++和COM技术开发系统软件和API,最终形成多功能、低价格、高性能、简单、可靠、具有多轴多通道控制能力,丰富的标准接口,可配套使用多种伺服驱动单元和真彩色液晶显示器,连接以太网络通信、同CAD/CAM及管理系统互动的数控系统产品。该系统已成功应用于对立式铣床X8126的改造。     

一种新型混合输入式曲柄压力机的研究

介绍一种新型混合输入式曲柄压力机 ,根据压力加工工艺对滑块运动速度特性的要求 ,运用复数矢量法对该混合输入机构进行逆运动学分析 ,求解出伺服电机满足加工工艺要求时的实际运转情况 ,通过求得的伺服电机转角函数控制滑块运动。并对伺服电机和恒速电机功率分配问题进行了研究。通过研究表明 :这种新型混合输入式曲柄压力机可以满足多种冲压加工工艺对零件变形过程中速度变化特性的要求。     

伺服电动机实现液体自动滴定的直接数字控制

针对采用手工移液、滴液或移液器移液进行分析和研究的现状,提出利用数控技术,实现伺服电动机对液体自动滴定的直接数字控制,克服手工重复性取液和滴液的问题,摆脱机械式人工操作,提高工作效率。     

水轮机接力器压紧行程试验与调整

大中型水轮发电机组在安装水轮机接力器时,一般需在工地现场做接力器压紧行程试验,主要介绍三峡右岸机组水轮机接力器压紧行程试验与调整,以更好地对大中型水轮发电机组接力器压紧行程试验与调整起到借鉴意义。     

混流式水轮机导水叶操作系统的改造与漏水治理

混流式水轮机导水叶操作系统相互间隙的大小、操作是否灵活与导水叶的漏水量有直接关系,直接影响到导水叶之间的端面与立面间隙的分配,是机组的机械部分在利用最小水能做功的情况下,完成水轮发电机组最大有效出力的根本保证.对混流式水轮机的漏水危害、漏水量计算及技术改造方案作以阐述.     

直接控制式电动伺服机构分析与计算

介紹直接控制式电动伺服机构妁基本结构、工作原理、动特性、静特性及其主要部件的设计计算方法。重点叙述伺服电动机选择、滚珠丝杠减速器的分析计算和用信号流程图求解传递函数的方法。     

N125 MW机组调节保安系统存在的问题与对策

青海桥铝电5^# N125 MW机组自试运和投产以来,高压右侧油动机和中压左侧油动机油压与行程关系较差,存在较大迟缓现象。安全油、启动油油压偏低,运行中自动主汽门自动下落。针对这一问题,文章通过调整油动机及传动装置机构尺寸,对主汽门托盘结合面研磨处理、更换启动装置、改变节流孔径、加大压力油进口管径等方法,有效地解决了上述问题,保证了设备安全稳定运行。     

永磁交流伺服电动机的参数分析

从永磁交流伺服电动机的基本结构出发,通过数学模型的建立和运用坐标变换,对方波和正弦波电流驱动两类永磁伺服电动机的参数及其相互关系进行了分析和阐述,并提出了新的实用的测试方法.