激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法 |
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引用本文: | 林子祥,张斌,王嘉盛,湛敏.激光雷达IMU紧耦合的室内大范围SLAM方法[J].现代电子技术,2023(20):135-141. |
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作者姓名: | 林子祥 张斌 王嘉盛 湛敏 |
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作者单位: | 1. 中国计量大学计量测试工程学院;2. 杭州莱霆科技有限公司 |
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摘 要: | 针对激光雷达SLAM算法在室内大范围场景中建图与定位精确度低、鲁棒性差的问题,提出一种激光雷达IMU紧耦合的SLAM方法。该方法基于LeGO-LOAM算法,在点云去畸变环节引入惯性测量单元(IMU)数据,将IMU预积分的结果作为初始位姿,消除点云畸变;在点云配准环节,将IMU预积分的结果作为迭代优化时的初始位姿,提升点云配准精度,从而提高机器人位姿估计的准确性;在后端优化环节,通过构建因子图的方式引入激光里程计因子、IMU预积分因子及回环因子,得到全局最优解,进一步提升建图与定位的精度。为验证所提方法的可行性,设计不同场景下LeGO-LOAM算法与改进SLAM算法的对比实验。实验结果表明,在室内大范围场景下,改进的SLAM算法能够减少轨迹波动,提升建图效果及轨迹精度,增强算法的鲁棒性。
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关 键 词: | 激光雷达 SLAM算法 惯性测量单元(IMU) 紧耦合 LeGO-LOAM算法 点云去畸变 点云配准 因子图 |
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