基于模型开发的EHB系统应用层软件设计

为提高集成式电子液压制动系统（EHB）中应用层软件设计的清晰度和效率，文中提出以模型开发的方式对集成式电子液压制动系统进行应用层软件设计。首先对EHB系统进行数据预处理和前期系统故障诊断；然后对驾驶员意图进行判别，通过解析驾驶员输入的踏板行程，计算主缸目标液压力。主缸液压力控制采用抗积分饱和PID控制算法，该模块输出目标扭矩，再将目标扭矩输入电机控制模块。永磁同步电机控制模块采用双闭环加最大扭矩电流比控制算法（MTPA），从而实现各模块算法的应用层软件设计。通过Matlab/Simulink中的分立模块与Stateflow模块生成主控芯片可执行的C代码文件嵌入工程中，进行软件集成并烧入控制器。最后搭建电机台架和EHB台架观测电机q轴电流和液压力开环、闭环响应，验证基于模型开发的EHB系统应用层软件设计的可行性。