基于模糊自适应PID的液压支架群移架同步控制策略研究

当前在综采工作面中液压支架群自动跟机快速移架过程普遍存在较大的同步误差。针对此问题，本文以液压阀的流量为控制量，以液压杆位移为输出量，建立三台液压支架移架过程的同步控制系统，将四种经典的耦合同步控制策略与模糊自适应积分分离PID控制相结合，利用AMESim-Simulink联合仿真软件进行仿真实验，通过稳定性实验与抗干扰实验分析比较四种控制策略的实验结果，得到最优的控制策略，以减小移架过程中的同步误差。结果表明：在稳定性实验中，均值耦合同步控制策略同步误差小于0.7 mm，比主从同步控制、并行同步控制、交叉耦合同步控制精度高；在抗干扰实验中，均值耦合同步控制策略同步误差小于0.8 mm，比主从同步控制、并行同步控制、交叉耦合同步控制受影响小。以上研究结果表明，均值耦合模糊自适应积分分离PID控制方法控制精度高、抗干扰能力强、系统同步误差最小。