| 一种新型欠驱动机械手设计 |
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| 引用本文： | 宾朋,蒋刚,程乾. 一种新型欠驱动机械手设计[J]. 机械传动, 2015, 0(3): 86-89 |
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| 作者姓名： | 宾朋 蒋刚 程乾 |
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| 作者单位： | 西南科技大学制造科学与工程学院 |
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| 摘 要： | 针对制药厂提出的药盒夹持要求,提出一种新型欠驱动机械手的设计方案。该方案机械手采用气压驱动,并巧妙利用变自由度理论与机构死点理论,利用单个动力源实现对药盒的可靠夹取与提升等动作。在此基础上,通过结构分析与受力计算,完成对机械手的性能分析,并通过实物验证。结果表明,该机械手性能稳定、夹持力大、操控简单、能够满足设计要求。
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| 关 键 词： | 机械手 欠驱动 机构死点 虚功原理 |
Design of a New Type of Underactuated Manipulator |
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| Bin Peng;Jiang Gang;Cheng Qian. Design of a New Type of Underactuated Manipulator[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2015, 0(3): 86-89 |
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| Authors: | Bin Peng Jiang Gang Cheng Qian |
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| Affiliation: | Bin Peng;Jiang Gang;Cheng Qian;School of Manufacturing Science and Engineering,Southwest University of Science and Technology; |
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