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| 环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析 | |
| 作者单位： | ;1.合肥工业大学机械与汽车工程学院;2.中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所;3.中国科学技术大学工程科学学院 |
| 摘 要： | 针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。 |
| 关 键 词： | 环锭纺 自动接头 机器人 本体设计 ADAMS 动力学 电机选型 |
Structure Research and Dynamics Analysis of Yarn Piecing Robot for Ring Spinning |
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