首页
|
本学科首页
官方微博
|
高级检索
全部学科
医药、卫生
生物科学
工业技术
交通运输
航空、航天
环境科学、安全科学
自然科学总论
数理科学和化学
天文学、地球科学
农业科学
哲学、宗教
社会科学总论
政治、法律
军事
经济
历史、地理
语言、文字
文学
艺术
文化、科学、教育、体育
马列毛邓
全部专业
中文标题
英文标题
中文关键词
英文关键词
中文摘要
英文摘要
作者中文名
作者英文名
单位中文名
单位英文名
基金中文名
基金英文名
杂志中文名
杂志英文名
栏目中文名
栏目英文名
DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
适于双轮差速机器人运动的光滑A算法
作者单位:
;1.新疆大学机械工程学院
摘 要:
在智能移动机器人的定位和导航系统中,路径规划是其中的核心问题。传统的A*算法是一种基于栅格的最小路径方法,通过这种方法得到的路径与实际中的最小路径相比,存在路径长、多拐点、不平滑等缺点,不利于双轮差速机器人的运动。在这里,利用Floyd算法将A*算法进行优化,缩短A*算法得到路径的长度,降低A*算法的拐点,利用圆弧平滑方法将拐点处进行光滑处理,最终得到一条适合双轮差速机器人的行驶路线,降低路径长度约4%~10%,减少累计转折次数约66%~80%。
关 键 词:
双轮差速机器人
定位和导航
路径规划
A*算法
Floyd算法
圆弧平滑方法
Smoothing A* Algorithm Suitable for the Movement of Differential Wheel Robot
Abstract:
Keywords:
本文献已被
CNKI
万方数据
等数据库收录!
设为首页
|
免责声明
|
关于勤云
|
加入收藏
Copyright
©
北京勤云科技发展有限公司
京ICP备09084417号