| 基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位 |
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| 引用本文： | 张守祥,李森,宋来亮.基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位[J].工矿自动化,2018(5):52-57. |
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| 作者姓名： | 张守祥 李森 宋来亮 |
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| 作者单位： | 山东工商学院信息与电子工程学院;北京天地玛珂电液控制系统有限公司;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 |
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| 摘 要： | 分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。
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| 关 键 词： | 煤矿采掘设备 惯性导航 里程仪 协同定位 组合导航 光纤陀螺 直线度测量 |
Positioning of coal mining equipments based on inertial navigation and odometer |
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