一种未知转速下的RV减速器故障诊断方法

随着制造业的快速发展，工业机器人已经成为智能制造的核心执行单元。针对旋转矢量（Rotary vector,RV）减速器在运行过程中转速时变、瞬时转速不易被读取的问题，提出一种基于电流信号和振动信号的RV减速器健康状态评估方法。基于电流信号的瞬时频率获取输入转频信息，计算得出减速器组成部件的故障特征频率；同步截取平稳振动信号，再利用粒子寻优的变分模态分解算法对提取出来的振动特征进行分解，并基于多维评价函数选取故障敏感分量进行包络分析，以挖掘故障信息进而评估其健康状态。最后，通过实验数据集验证该方法的有效性。结果表明，本文所提方法可以获得工业机器人在作业时的关节输入转速，同时，多维评价函数可以从RV减速器信号中提取富含冲击信息的故障敏感分量。