| 空间绳系机器人大角度姿态机动控制 |
| |
| 引用本文： | 孟中杰,马骏.空间绳系机器人大角度姿态机动控制[J].计算机仿真,2011,28(12). |
| |
| 作者姓名： | 孟中杰 马骏 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学航天学院,陕西 西安,710072 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国博士后基金 |
| |
| 摘 要： | 空间绳系机器人在非合作目标捕获/操作方面应用前景十分美好.研究绳系机器人优化控制问题,针对系绳干扰和大角度测量误差下的大角度姿态机动控制难题,建立包括运动学/动力学模型、执行机构模型、干扰模型的空间绳系机器人大角度姿态机动模型,并在Lyapunov原理的指导下,基于动态RBF神经网络理论和自适应控制理论设计了四元数反馈控制器,并进行仿真验证.仿真结果表明,机器人姿态机动速度快,稳态精度高,能够满足空间绳系机器人下一步操作的需求,为空间绳系机器人的精确操作提供了依据,为未来在轨服务技术的发展奠定理论基础.
|
| 关 键 词： | 空间绳系机器人 姿态控制 姿态机动 四元数反馈控制 |
Large Angle Attitude Maneuver Control for Tethered Space Robot |
| |
| MENG Zhong-jie
,
MA Jun.Large Angle Attitude Maneuver Control for Tethered Space Robot[J].Computer Simulation,2011,28(12). |
| |
| Authors: | MENG Zhong-jie MA Jun |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
