| 移动机器人的运动预测控制 |
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| 引用本文： | 谷东兵,胡豁生,Michael Brady. 移动机器人的运动预测控制[J]. 仪器仪表学报, 2000, 21(2): 155-158 |
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| 作者姓名： | 谷东兵 胡豁生 Michael Brady |
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| 作者单位： | 1. 长春光学精密机械学院,长春,130022
2. 英国牛津大学 |
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| 摘 要： | 本文简要介绍了移动机器人的路径控制问题 ,并根据广义预测控制的概念提出了运动预测控制方法 ,对移动机器人非线性模型使用了中间变量及 EKF位置估计结果来实现预测控制
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| 关 键 词： | 广义预测控制 移动机器人 运动控制 |
| 修稿时间： | 1998-11-01 |
Motion Predictive Control for Mobile Robots |
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| Gu Dongbing,Hu Huosheng,Michael Brady. Motion Predictive Control for Mobile Robots[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2000, 21(2): 155-158 |
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| Authors: | Gu Dongbing Hu Huosheng Michael Brady |
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| Abstract: | This paper presents the problems of the path control for mobile robots. A method of motion predictive control based on Generalized Predictive Control(GPC) is presented. For the nonlinear model of the mobile robots, the intermediate state variables and estimation results from a Extended Kalman Filter(EKF) are used to implement the predictive control. |
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| Keywords: | GPC Mobile robot Motion control |
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