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| 三平移并联机器人控制算法 | |
| 引用本文： | 蒙运红,金逸,黄进.三平移并联机器人控制算法[J].计算机与数字工程,2015(7). |
| 作者姓名： | 蒙运红 金逸 黄进 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学机械学院 武汉 430074 2. 长江科学院仪器所 武汉 430010 |
| 摘 要： | 论文对一种三平移并联机器人进行了运动学建模，运用矩阵计算方法得到其机构运动学反解，即根据终端执行器的运动规律，求出原动件在单位时间内的位移，进而求得步进电机在单位时间内所发的脉冲数。实验验证该步进电机控制算法的正确性，为并联机器人的运动控制提供了理论方法。 |
| 关 键 词： | 三平移 并联机构 机器人 运动学反解 步进电机 控制算法 |
Control Algorithm of 3-dof Translational Parallel Robot |
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| MENG Yunhong,JIN Yi,HUANG Jin.Control Algorithm of 3-dof Translational Parallel Robot[J].Computer and Digital Engineering,2015(7). | |
| Authors: | MENG Yunhong JIN Yi HUANG Jin |
| Abstract: | |
| Keywords: | 3-dof translational parallel mechanism robot inverse kinematics stepper motor control algorithm |