| 多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究 |
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| 引用本文： | 姜金刚,张永德,吕培军,王勇.多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究[J].机器人,2009,31(5):1. |
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| 作者姓名： | 姜金刚 张永德 吕培军 王勇 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江省,哈尔滨,150080
2. 北京大学口腔医学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，黑龙江省科技攻关计划资助项目 |
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| 摘 要： | 根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求，本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了
运动学分析．采用IPC+PC6401 控制卡的硬件控制方案，基于VC++ 6.0 开发平台，应用多线程技术实现多电机驱动
的牙弓曲线发生器的实时闭环同步控制，并以多操作机排牙机器人为实验样机，进行了控制实验和排牙实验．实验
结果表明，多线程技术的应用，避免了实时控制造成的主线程阻塞，实现了多电机驱动的牙弓曲线发生器的并行协
调运动；通过误差分析和具体的排牙实验可知，该控制策略和技术路线满足了运动速度和定位精度的要求．
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| 关 键 词： | 牙弓曲线发生器 同步控制 多电机 多线程 排牙机器人 |
Motion Control and Experimentation on the Dental Arch Generator Driven by Multi-motors |
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| JIANG Jingang,ZHANG Yongde,Lü Peijun,WANG Yong.Motion Control and Experimentation on the Dental Arch Generator Driven by Multi-motors[J].Robot,2009,31(5):1. |
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| Authors: | JIANG Jingang ZHANG Yongde Lü Peijun WANG Yong |
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| Affiliation: | 1.Intelligent Machine Institute;Harbin University of Science and Technology;Harbin 150080;China;2.Peking University School of Stomatology;Beijing 100081;China |
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| Abstract: | Aiming at the synchronous motion control of the dental arch generator with multi-motor drive,this paper analyzes the kinematics of the dental arch generator,and presents a hardware control scheme based on industrial personal computer and control card PC6401.Real-time closed loop synchronous control is realized for the dental arch generator based on multithreading technology and VC++6.0,and experiments on control and tooth-arrangement are performed with a multi- manipulator tooth-arrangement robot prototype.... |
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| Keywords: | dental arch generator synchronous control multi-motor multithreading tooth-arrangement robot |
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