基于微分平坦理论的桥式起重机轨迹规划北大核心CSCD |
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引用本文: | 侯建国陈志梅.基于微分平坦理论的桥式起重机轨迹规划北大核心CSCD[J].控制工程,2020(4):624-628. |
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作者姓名: | 侯建国陈志梅 |
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作者单位: | 1.太原科技大学电子信息工程学院030024; |
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基金项目: | 山西省研究生教育改革研究项目(2019JG173)。 |
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摘 要: | 针对桥式起重机工作过程中小车的精确定位和负载摆动抑制的问题,文章提出了一种新颖的轨迹规划方法。具体而言,基于微分平坦技术,首先定义了系统的平坦输出,以处理有效载荷摆动和小车运动之间的耦合关系,其次,考虑到连续性和平滑性的要求,将平坦输出信号参数化为多项式曲线。这时各种约束条件均可以转化为对平坦输出的约束,问题得以简化。随后,利用粒子群优化算法求得最佳参数,以实现期望的轨迹。仿真结果表明,本文提出的针对桥式起重机的轨迹规划方法取得了满意的控制性能。
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关 键 词: | 桥式吊车 轨迹规划 微分平坦 摆动抑制 |
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