| 轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制 |
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| 引用本文： | 吴东苏,顾宏斌. 轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制[J]. 仪器仪表学报, 2008, 29(7) |
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| 作者姓名： | 吴东苏 顾宏斌 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学民航学院信息与仿真实验室,南京,210016 |
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| 摘 要： | 轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作.目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视.针对轨迹跟踪这一典型控制任务,本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型.同时利用反步技术,提出了一种控制结构,综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法.该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿,保证轨迹跟踪的稳定性和精度,而且无需解算复杂的回归矩阵,计算负荷小.通过对平台系统的实验表明,自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器,而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿.
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| 关 键 词： | 运动平台 自适应模糊控制 反步控制 Stewart平台 飞行模拟器 轻型 飞行模拟器 运动平台 间接自适应 模糊 反步控制 platform motion flight simulator backstepping control fuzzy 负载 跟踪精度 控制器 实验 平台系统 计算负荷 回归矩阵 解算 稳定性 |
Adaptive fuzzy backstepping control of light flight simulator motion platform |
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| Wu Dongsu,Gu Honghin. Adaptive fuzzy backstepping control of light flight simulator motion platform[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2008, 29(7) |
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| Authors: | Wu Dongsu Gu Honghin |
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