| 未知环境下机器人力/位自适应模糊控制 |
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| 引用本文： | 李二超,李战明,李炜. 未知环境下机器人力/位自适应模糊控制[J]. 现代制造工程, 2010, 0(6) |
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| 作者姓名： | 李二超 李战明 李炜 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学电气与信息工程学院,兰州,730050 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，甘肃省工业过程先进控制重点实验室基金资助项目 |
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| 摘 要： | 机器人力控制是机器人研究的一个热点和难点。在未知环境中为实现精确的接触力控制,需要力控制器能够适应环境的变化。提出一种基于神经网络训练模糊控制规则的自适应模糊控制器应用于机器人的力控制中来适应机器人末端接触环境的变化,首先用递推最小二乘算法根据机器人对未知环境的动态响应来在线估计环境参数,然后选择一个合适的模糊控制规则调整因子对力控向量进行控制。仿真试验研究表明所设计的控制器是可行和有效的。
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| 关 键 词： | 神经网络 力控制 未知环境 比例积分控制 |
Force/position adaptive fuzzy control of robot for unknown environment |
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| LI Er-chao,LI Zhan-ming,LI Wei. Force/position adaptive fuzzy control of robot for unknown environment[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2010, 0(6) |
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| Authors: | LI Er-chao LI Zhan-ming LI Wei |
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