| 机器人几何连杆参数辨识 |
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| 引用本文： | 卜永洪,王翼.机器人几何连杆参数辨识[J].自动化学报,1992,18(6):752-756. |
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| 作者姓名： | 卜永洪 王翼 |
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| 作者单位： | 1.南开大学计算机与系统科学系,天津 |
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| 摘 要： | 本文给出了一种通用的机器人几何连杆参数估计方法.基于机器人运动学模型和运动学
误差模型,可以推导出包含未知参数的线性输入输出方程;然后采用最小二乘法得到参数估计
值.该方法已应用于PUMA机器人参数辨识.
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 建模 参数估计 |
| 收稿时间： | 1991-3-19 |
The Identification of Geometric Link Parameters of Robot Manipulators |
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| Bu Yonghong,Wang Yi.The Identification of Geometric Link Parameters of Robot Manipulators[J].Acta Automatica Sinica,1992,18(6):752-756. |
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| Authors: | Bu Yonghong Wang Yi |
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| Affiliation: | 1.Dept.of Computer and System Sciences,Nankai University,Tianjin |
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| Abstract: | In this paper, a method for geometric link parameter estimation of robot manipulators has been proposed Based on the kinematic model and kinematic error model of a robot, linear input-output equations concerning all of unknown parameters are developed. The unknown parameters are estimated by the least square method. This method has been applied to the parameter estimation of an actual PUMA 760 industrial robot. |
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| Keywords: | Robot parameter estimation modelling kinematics |
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