| 基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究 |
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| 引用本文： | 杨 波? 秦永元,柴 艳.基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究[J].传感技术学报,2007,20(10):2259-2263. |
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| 作者姓名： | 杨 波? 秦永元 柴 艳 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学自动化学院,西安,710072
2. 西北工业大学材料学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波-Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多卜勒测速系统(DVS)构成MIMU/DVS组合导航系统;然后,以MIMU和DVS的系统误差作为状态,利用各子系统输出的速度信息构造量测,设计卡尔曼滤波器,采用UKF法对导航系统误差进行估计,进而对系统进行误差校正.仿真结果表明,基于非线性滤波的MIMU/DVS无人机组合导航新方法具有较高的导航精度,同时有效地降低了系统成本,具有良好的工程应用价值.
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| 关 键 词： | 非线性滤波 组合导航 微惯性测量装置(MIMU) 多卜勒测速系统(DVS) Unscented卡尔曼滤波(UKF) |
| 文章编号： | 1004-1699(2007)10-2259-05 |
| 修稿时间： | 2007年3月26日 |
A Novel Method of Integrated Navigation for UAV Based on Nonlinear Filter |
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| YANG Bo,QIN Yong-yuan,CHAI Yan.A Novel Method of Integrated Navigation for UAV Based on Nonlinear Filter[J].Journal of Transduction Technology,2007,20(10):2259-2263. |
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| Authors: | YANG Bo QIN Yong-yuan CHAI Yan |
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