基于滑模自适应迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪

针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题，在考虑外部扰动的情况下，提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成：第一部分是滑模子控制器，作为四旋翼无人机系统的反馈控制器；第二部分是迭代学习子控制器，作为无人机系统的前馈控制器。在迭代学习过程中，迭代学习子控制器的增益可以根据轨迹跟踪误差自适应改变，能够提高四旋翼无人机的轨迹跟踪效果。最后通过软件仿真对所提出的四旋翼无人机轨迹跟踪算法的有效性进行验证。