摄像机视场约束下无人机视觉着舰导引方法

无人机基于计算机视觉技术进行着舰时，既需要关注自身的飞行轨迹是否合理，也需要注意所对应的视觉特征点在图像空间中的运动是否合理，即需要满足机载摄像机视场等约束。此外，由于海洋风浪等扰动作用，很难整定出合适的参数使视觉特征点以期望的轨迹运动，并使得图像误差以期望的动态过程收敛。针对这些问题，设计了一种将基于tau耦合策略的轨迹规划与IBVS相容的视觉导引方法，同时引入PPC理论以直接描述图像误差收敛的动态过程，并赋予参数整定工作明确直观的物理意义，从而降低参数整定的难度。最后仿真验证了所研究成果的可行性和有效性。