固定和切换拓扑下多智能体系统二分容错状态一致性研究

针对具有传感器故障的连续时间线性领导-跟随多智能体系统，研究了固定和切换拓扑下的二分容错状态一致性问题。首先，考虑不存在传感器故障的情况，提出了一种基于状态反馈的分布式二分一致性控制协议；其次，考虑存在传感器故障和状态不可测的情况，根据邻居交互信息构造新型分布式状态和故障观测器，并提出了基于输出反馈的分布式二分容错一致性控制协议；最后，进一步考虑通信拓扑发生切换的情况，提出了一种基于观测器的输出反馈二分容错一致性控制协议。理论分析和仿真算例均验证了不同情况下提出的分布式控制策略能够消除传感器故障带来的不良影响，同时，可实现预期的二分状态一致。