浅谈一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略

随着武器装备的发展，雷达、天线、激光武器和火炮等军事设备都配有自动化调平系统，为了适应多变的战场环境，提高机动性能和战场生存能力，需尽可能地提高调平系统调平精度、调平效率，保证调平过程稳定。本文提出了一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略，可以适用于多点调平场合。采用D-H坐标法建立平台位姿解算模型，得到各调平支腿所需位移。基于Sigmoid函数对位移调整过程进行规划，得到支腿位移和时间的序列关系。根据相邻交叉耦合同步控制策略，建立各支腿耦合关系，通过同步控制器实现各支腿按同步比例系数的同步调整。经SimMechanics动力学建模Simulink仿真结果如下：各支腿位移调整曲线平滑、调平效率高、调平误差小于3′，同步误差减小约55.6%，同步调整时间减小约44.4%。