浅谈一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略 |
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引用本文: | 孙家庆,常振鑫,李召芹,李丰硕,韩宁.浅谈一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略[J].中国设备工程,2024(6):124-126. |
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作者姓名: | 孙家庆 常振鑫 李召芹 李丰硕 韩宁 |
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作者单位: | 南京晨光集团有限责任公司 |
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摘 要: | 随着武器装备的发展,雷达、天线、激光武器和火炮等军事设备都配有自动化调平系统,为了适应多变的战场环境,提高机动性能和战场生存能力,需尽可能地提高调平系统调平精度、调平效率,保证调平过程稳定。本文提出了一种基于Sigmoid轨迹规划的相邻交叉耦合同步调平控制策略,可以适用于多点调平场合。采用D-H坐标法建立平台位姿解算模型,得到各调平支腿所需位移。基于Sigmoid函数对位移调整过程进行规划,得到支腿位移和时间的序列关系。根据相邻交叉耦合同步控制策略,建立各支腿耦合关系,通过同步控制器实现各支腿按同步比例系数的同步调整。经SimMechanics动力学建模Simulink仿真结果如下:各支腿位移调整曲线平滑、调平效率高、调平误差小于3′,同步误差减小约55.6%,同步调整时间减小约44.4%。
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关 键 词: | 多点调平 位姿解算 Sigmoid函数 相邻偏差耦合 |
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