基于深度学习的协作机械臂目标定位与抓取研究

针对协作机械臂在工业应用场景中目标定位困难、抓取精度不高等问题，提出一种基于ROS (Robot Operating System)和深度学习的协作机械臂目标定位与抓取方法。首先搭建了一种视触觉融合的机械臂智能抓取实验平台，该平台由Kinect v2视觉系统、Moveit控制系统及AUBO i5机械臂执行系统组成；以Kinect v2视觉系统为基础设计了一种改进YOLOv8轻量化模型的目标检测识别定位方法实现目标定位；采用GSConv和VoV-GSCSP网络结构改进特征融合Neck端解决了参数量大、算力要求高的问题；控制系统订阅tf广播的目标物体坐标信息实现抓取任务。实验结果表明，模型改进后的计算量GSConv和VoV-GSCSP减少6.9%,GFLOPs减少7.3 (9.8%)，且提高了检测精度；螺丝和螺母两种目标物抓取的成功率分别为99%和97%。