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| 跳跃机器人起跳姿态优化方法研究 | |
| 引用本文： | 徐兆红,吕恬生,王旭阳,刘杰.跳跃机器人起跳姿态优化方法研究[J].中国机械工程,2008,19(14). |
| 作者姓名： | 徐兆红 吕恬生 王旭阳 刘杰 |
| 作者单位： | 上海交通大学,上海,200240 |
| 摘 要： | 提出了一种跳跃机器人起跳运动优化方法，分析了跳跃机器人惯性匹配与跳跃性能的关系。基于空间浮动基建立了跳跃机器人变约束动力学模型；运用惯性匹配椭圆和方向可操作度理论，优化起跳姿态。仿真和实验表明，惯性匹配椭圆是一种较好的跳跃机器人起跳姿态优化方法。 |
| 关 键 词： | 跳跃机器人 变约束动力学 惯性匹配椭圆 起跳姿态优化 |
Research on Take-off Posture Optimization for Hopping Robot |
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