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| 大部件对接中基于单位四元数的iGPS测量位姿比对研究 | |
| 引用本文： | 徐碧菡,孙涪龙,赵罡,邢宏文. 大部件对接中基于单位四元数的iGPS测量位姿比对研究[J]. 工程图学学报, 2014, 35(5): 729-735 |
| 作者姓名： | 徐碧菡 孙涪龙 赵罡 邢宏文 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学中法工程师学院,北京,100191 2. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100191 3. 上海飞机制造有限公司,上海,200436 |
| 基金项目： | 国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金资助项目 |
| 摘 要： | 在大尺寸飞机部件数字化对接过程中,iGPS的应用越来越广泛.本文在研究iGPS测量数据结构与形式的基础上,提出了基于单位四元数的iGPS测量位姿比对算法.与目前常用的一些位姿比对方法相比,该算法具有计算简洁明了、编程实现便捷的优点,尤其适用于大旋转角、多点实时测量的情形.验证实验结果表明,在不同旋转角和平移量的情况下,该算法均具有很高的转换精度,可有效适用于iGPS的测量位姿比对. |
| 关 键 词： | iGPS 位姿比对 单位四元数 坐标转换 |
A Unit-quaternion-based Attitude Matching Algorithm Applied for iGPS Measurement |
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| Xu Bihan,Sun Fulong,Zhao Gang,Xing Hongwen. A Unit-quaternion-based Attitude Matching Algorithm Applied for iGPS Measurement[J]. Journal of Engineering Graphics, 2014, 35(5): 729-735 | |
| Authors: | Xu Bihan Sun Fulong Zhao Gang Xing Hongwen |
| Affiliation: | Xu Bihan,Sun Fulong,Zhao Gang,Xing Hongwen(1.Sino-French Engineering School, Beihang University, Beijing 100191, China; 2.School of Mechanical Engineering ＆ Automation, Beihang University, Beijing 100191, China; 3.Shanghai Aircraft Manufacturing Co.Ltd, Shanghai 200436, China) |
| Abstract: | During digitalized joining procedure of large-scale parts,the iGPS is more and more used as measuring equipment for 3D coordinates.Based on the features of iGPS-measured-data,a unit-quaternion-based attitude matching algorithm is proposed.Compared to other existing attitude matching methods,this algorithm is simpler and more concise in calculation,and thus more effective in programming.Correspondent verification tests and error calculation indicate the accuracy of this algorithm for large rotation angles. |
| Keywords: | iGPS attitude matching unit quaternion coordinate transformation |
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