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| 一种仿生四足机器人的腿部结构设计及其轨迹规划 | |
| 作者单位： | ;1.山东科技大学机械电子工程学院 |
| 摘 要： | 为了提高四足机器人的行走稳定性,在对"马腿"进行仿生分析的基础上,设计了一种四足机器人的新型腿部仿生结构,并基于该机器人的单腿运动学模型,利用复合摆线法对其足端轨迹进行了规划;通过分析足端位移、速度、加速度的变化特点,证明满足该机器人行走稳定性的要求,为后期机器人物理样机的稳定性实验提供了理论依据。 |
| 关 键 词： | 四足仿生机器人 腿部结构 运行学分析 轨迹规划 行走稳定性 |
Mechanical Design and Trajectory Planning of Leg Structure of Bionic Quadruped Robot |
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