油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人 |
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作者单位: | ;1.重庆电子工程职业学院汽车工程学院;2.重庆大学机械传动国家重点实验室 |
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摘 要: | 为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关系;然后,通过五种循环状态对其行走步态进行了较详细分析;最后,在各种模拟障碍下进行样机实验,实验结果表明了该机器人设计的有效性。
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关 键 词: | 辅助搜救 废墟穿越机器人 行走步态 单楔形 |
Ruin-through Robot with Eight Links Mechanism based on Hydraulic Drive |
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