|
|||||
|
|
| 基于3R伪刚体模型的柔顺杆动力学建模及分析 | |
| 作者单位： | ;1.兰州交通大学机电工程学院;2.甘肃省经济学校 |
| 摘 要： | 介绍了柔顺机构中的3R伪刚体模型。利用Matlab软件的符号运算推导出了该模型柔顺杆的动能和变形能方程。应用拉格朗日方程建立了柔顺杆末端载荷作用下的动力学模型。特征半径系数和刚度系数代入方程组获得向心力、惯性力矩、科氏惯性力矩等系数,并分析了其相互耦合对伪刚体角变量的影响。通过数值求解二阶变系数微分方程组获得动态响应曲线和位形图,曲线反映出伪刚体杆从1杆到3杆振幅逐渐增大、杆件的耦合降低的振荡情况,较2R伪刚体模型的动力学方程模拟柔顺杆动力特性更具实用性和通用性。 |
| 关 键 词： | 柔顺杆 3R伪刚体模型 动力学 分析 |
Dynamics Modeling and Analysis of Compliant Bar based on 3R Pseudo-rigid-body Model |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |