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| 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.河南工业大学机电工程学院;2.郑州大学机械工程学院;3.河南工业大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 轴向拉力 结构阻尼 主动变刚度 主动变阻尼 主动变参数 |
Study of the Elastic Vibration Control Method of Actively Changing Parameter of Flexible Manipulator Arm |
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