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| 基于优化列文伯格-马夸尔特法的SLAM图优化 | |
| 引用本文： | 戴天虹,李志成.基于优化列文伯格-马夸尔特法的SLAM图优化[J].哈尔滨理工大学学报,2021,26(2):68-74. |
| 作者姓名： | 戴天虹 李志成 |
| 作者单位： | 东北林业大学机电工程学院,哈尔滨150036 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项;黑龙江省自然科学基金;创新人才计划 |
| 摘 要： | 针对目前的视觉SLAM技术中存在的非线性优化方法过程复杂、优化速度慢、优化精度低等缺点,在广泛应用的BA非线性优化方法的框架基础之上,对其核心下降策略列文伯格-马夸尔特法进行优化,以便改善传统的列文伯格-马夸尔特法在BA非线性优化中的不足之处.首先,初始化待优化点处的信赖区域半径;其次,拟定一个扩大倍数,并设定阈值;最... |
| 关 键 词： | BA非线性优化 列文伯格-马夸尔特法下降策略 信赖区域 |
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