| 基于活动标架法的二自由度机器人操作性能分析 |
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| 引用本文： | 张连东.基于活动标架法的二自由度机器人操作性能分析[J].机械设计与研究,2002,18(2):25-27. |
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| 作者姓名： | 张连东 |
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| 作者单位： | 大连理工大学,机械工程学院,大连,116028 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 13 ) |
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| 摘 要： | 用活动标架法研究了二自由度机器人机构的运动学 ,得出了机器人机构的一些不变量 ,并根据它们定义了机器人的平移体积、旋转体积、可操作性指标和灵活度 ,用这些指标评价机器人的操作性能。并由此得出了机器人产生奇异的条件 ,研究了工作空间曲面和奇异曲面的几何性质 ,计算了它们的法曲率和高斯曲率
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| 关 键 词： | 操作性能 活动标架法 不变量 |
| 文章编号： | 1006-2343(2002)02-0025-03 |
| 修稿时间： | 2001年7月18日 |
Manipulability of Two-DOF Manipulator Based on Moving Frame Method |
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| ZHANG Lian,dong.Manipulability of Two-DOF Manipulator Based on Moving Frame Method[J].Machine Design and Research,2002,18(2):25-27. |
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| Authors: | ZHANG Lian dong |
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| Abstract: | This article analyzes the kinematics of 2 DOF manipulators based on moving frame method and some invariants are obtained.According to these invariants,translation volume,rotation volume,manipulability index and dexterity index are introduced.Then the manipulability of 2 DOF robots are evaluated by these indices and manipulator singular conditions are predicted by the measures.The geometries of workspace surface and singular surface are analyzed and their normal curvature and Gaussian curvature are calculated. |
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| Keywords: | manipulability moving frame method invariant |
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