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| 多机械手系统协调控制技术 | |
| 作者姓名： | 张彭 蒋贤志 |
| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系，国防科技大学自动控制系，国防科技大学自动控制系 |
| 摘 要： | 本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题。较为详细地归纳出两种基本控制方法,并对负载共享和应用软件及人工智能的应用等问题进行了介绍。 |
| 关 键 词： | 多机械手系统 动力学模型 运动规化 |
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