|
|||||
|
|
| 基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定 | |
| 引用本文： | 董文波,于海鹏,于 龙.基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定[J].传感技术学报,2023,36(1):30-35. |
| 作者姓名： | 董文波 于海鹏 于 龙 |
| 作者单位： | 西南交通大学电气工程学院；无锡地铁建设有限责任公司 |
| 摘 要： | 针对激光雷达与相机联合使用过程中存在的空间位姿不一致问题，提出一种基于靶标内点与边缘角点双重约束的激光雷达与相机联合标定方法。该方法以刚体变换作为二者之间的变换模型，以任意矩形作为靶标，通过RANSAC 直线拟合获取交点获取靶标在图像中的角点，通过对原始点云进行分割与滤波操作后获得对应的靶标点云。获取靶标点云后，将其分为内点与边缘角点，并分别建立基于内点与边缘角点的损失函数模型，最后进行模型优化求解出最优配准参数。实验表明，在15-28m 范围内，三维点云的重投影准确率为94.67%，考虑到激光雷达本身 |
| 关 键 词： | 传感器联合标定 激光雷达 相机 内点 边缘角点 |
| 点击此处可从《传感技术学报》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《传感技术学报》下载全文 | |