| 基于多摄像头的AGV全局导航地图创建 |
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| 引用本文： | 刘涛,何卫平,雷蕾.基于多摄像头的AGV全局导航地图创建[J].计算机与数字工程,2013,41(4). |
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| 作者姓名： | 刘涛 何卫平 雷蕾 |
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| 作者单位： | 西北工业大学现代设计与集成制造教育部重点实验室 西安710072 |
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| 摘 要： | 为了创建AGV大范围全局导航地图,论文提出一种基于多摄像头的全局导航地图创建方法.首先,在AGV活动区域上方垂直安装多个摄像头采集大范围区域的局部图像；其次,通过相位相关法和改进的SURF特征匹配相结合的算法对四幅局部图像进行拼接；最后,采用基于粒子群的模糊C均值聚类算法对全局图像进行分割提取障碍物信息,并建立室内环境全局导航地图.实验表明该方法与现有算法相比具有更好的实时性,能够快速建立全局导航地图.
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| 关 键 词： | 多摄像头 SURF算法 图像拼接 全局导航 地图创建 |
AGV Global Navigation Mapping Based on Multi-camera |
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| LIU Tao
,
HE Weiping
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LEI Lei.AGV Global Navigation Mapping Based on Multi-camera[J].Computer and Digital Engineering,2013,41(4). |
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| Authors: | LIU Tao HE Weiping LEI Lei |
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