| 一种轮腿式变结构移动机器人研究 |
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| 引用本文： | 郭丽峰,陈恳,赵旦谱,吴丹,刘宗政,宾洋.一种轮腿式变结构移动机器人研究[J].制造业自动化,2009,31(10). |
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| 作者姓名： | 郭丽峰 陈恳 赵旦谱 吴丹 刘宗政 宾洋 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 清华大学-中大集团博士后科学基金资助项目，中国博士后科学基金 |
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| 摘 要： | 提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.
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| 关 键 词： | 轮腿式机器人 运动学模型 嵌入式控制系统 人机交互 |
Study on a wheel-legged hybrid mobile robot |
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| GUO Li-feng,CHEN Ken,ZHAO Dan-pu,WU Dan,LIU Zong-zheng,BING Yang.Study on a wheel-legged hybrid mobile robot[J].Manufacturing Automation,2009,31(10). |
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| Authors: | GUO Li-feng CHEN Ken ZHAO Dan-pu WU Dan LIU Zong-zheng BING Yang |
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| Affiliation: | GUO Li-feng,CHEN Ken,ZHAO Dan-pu,WU Dan,LIU Zong-zheng,BING Yang |
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