| 基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建 |
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| 引用本文： | 张洁,何波,姚科,王一童.基于前视声纳的AUV同时定位与地图构建[J].微计算机信息,2009,25(4). |
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| 作者姓名： | 张洁 何波 姚科 王一童 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学信息科学与工程学院,青岛,266071
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部教育部留学归国人员科研基金 |
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| 摘 要： | AUV要实现在未知环境中的自主导航,SLAM理论与方法是最有潜力的途径之一.本文采用前视声纳扫描水下环境,采用数字图像处理的方法对环境的声纳图像进行特征提取,并使用最邻近数据关联算法(NNF)实现数据关联,应用EKF SLAM进行水下机器人的姿态估计与环境中障碍物特征的地图构建.仿真结果表明,主动成像声纳可以成功地应用于AUV在未知环境中的自主导航;另外,通过对比点特征和线特征对AUV运行轨迹的影响,我们发现参照分布合理的点特征AUV能够更加精确地进行同时定位.
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| 关 键 词： | 水下机器人 前视声纳 特征提取 |
SimultaneousLocalizationandMappingforanAutonomousUnderwaterVehicleUsingForword-lookingSonar |
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| ZHANG Jie,HE Bo,YAO Ke,WANG Yi-tong.SimultaneousLocalizationandMappingforanAutonomousUnderwaterVehicleUsingForword-lookingSonar[J].Control & Automation,2009,25(4). |
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| Authors: | ZHANG Jie HE Bo YAO Ke WANG Yi-tong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM |
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