PITCH—YAW—ROLL全方位关节机构运动学分析与控制 |
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引用本文: | 吴伟国,邓喜君.PITCH—YAW—ROLL全方位关节机构运动学分析与控制[J].哈尔滨工业大学学报,1995,27(5):117-122. |
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作者姓名: | 吴伟国 邓喜君 |
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摘 要: | 研究的PITCH-YAW-ROLL全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构,其回转贺线不具备正交性,因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节的特点运用矢量分析方法解决限该机构的运动学问题,得到了运动正、逆解及速度Jacobian矩阵,在运动控制软件和硬件研制的基础上,运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构
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关 键 词: | 机器人 关节 机构运动学 全方位关节 工业机器人 |
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