| CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析 |
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| 引用本文： | 唐粲,贠超,刘达.CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析[J].机器人,2008,30(2):1-111. |
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| 作者姓名： | 唐粲 贠超 刘达 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 科技部国际科技合作项目 |
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| 摘 要： | 分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求，提出了一种新型串并混联机器人构型
.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据，比较了多种串联微创外科机械臂的结
构类型，明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足，提出并分析了并联
机构的结构框架，确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特
征方程及其自由度，同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真，验证了该
机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了
一种理论参考.
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| 关 键 词： | CT导航 微创外科 混联机器人 拓扑结构 机器人灵活性 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0107-05 |
| 修稿时间： | 2007年3月22日 |
Topological Structure Analysis for a Hybrid Robot in CT-Guided Minimally Invasive Surgery |
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| TANG Can,YUN Chao,LIU Da.Topological Structure Analysis for a Hybrid Robot in CT-Guided Minimally Invasive Surgery[J].Robot,2008,30(2):1-111. |
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| Authors: | TANG Can YUN Chao LIU Da |
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| Affiliation: | TANG Can,YUN Chao,LIU Da(Robotics Institute,Beihang University,Beijing 100083,China) |
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| Abstract: | The specific requirements of a CT-guided minimally invasive surgery robot are analyzed,and a mechanism combining serial structure with parallel structure is put forward.The design preconditions of serial and parallel robot topological structures are discussed.Several structure types of serial robot arms are compared,and then the final structure is determined.For the deficiency that traditional parallel robots have very low dexterity,a structural frame of the parallel mechanism is provided and explained,and ... |
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| Keywords: | CT navigation minimally invasive surgery hybrid robot topological structure robot dexterity |
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