| 基于自适应滤波器的MIMU/GPS组合系统的研究 |
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| 引用本文： | 唐康华,吴美平,胡小平.基于自适应滤波器的MIMU/GPS组合系统的研究[J].压电与声光,2007,29(4):398-401. |
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| 作者姓名： | 唐康华 吴美平 胡小平 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 摘 要： | 设计了微惯性测量单元/卫星导航(MIMU/GPS)组合导航系统原理样机。针对低成本MIMU/GPS组合导航中的Kalman滤波器设计滤波参数(包括系统噪声方差阵Q和测量噪声协方差阵R)影响的问题,系统的分析了Kalman滤波器参数的选取对系统状态变量的估计精度和收敛性能的影响。根据分析设计了自适应估计技术的Kalman滤波器。试验结果表明:对于低成本MIMU/GPS组合导航采用自适应估计技术估计可得到满意的性能,在静态条件下,位置精度优于5 m(标准差),速度精度优于0.1 m/s;系统提供水平姿态角精度优于0.2°;航向角精度优于0.5°(磁罗盘辅助)。
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| 关 键 词： | MIMU/GPS组合导航 自适应卡尔曼滤波器 滤波器参数 姿态角 |
| 文章编号： | 1004-2474（2007）04-0398-04 |
| 修稿时间： | 2006-10-19 |
Study on MIMU/GPS Integrated Navigation System Based on Adaptive Kalman Filter |
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| TANG Kang-hua,WU Mei-ping,HU Xiao-ping.Study on MIMU/GPS Integrated Navigation System Based on Adaptive Kalman Filter[J].Piezoelectrics & Acoustooptics,2007,29(4):398-401. |
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| Authors: | TANG Kang-hua WU Mei-ping HU Xiao-ping |
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| Affiliation: | College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MIMU/GPS integrated navigation adaptive Kalman filter Kalman filter parameters attitude angle |
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