| 基于FOADRC的四旋翼无人机姿态控制研究 |
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| 引用本文： | 郭金龙,姜淑华.基于FOADRC的四旋翼无人机姿态控制研究[J].长春理工大学学报,2021,44(4):71-76. |
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| 作者姓名： | 郭金龙 姜淑华 |
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| 作者单位： | 长春理工大学 电子信息工程学院,长春 130022 |
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| 摘 要： | 随着科学技术的不断进步,工业生产等领域对无人机的要求也不断提高,传统PID控制在系统中存在外界干扰无法满足无人机的控制要求.研究了 一种改进的分数阶自抗扰(FOADRC)控制器方法,并将其应用在四旋翼无人机高度姿态的控制,以提高控制效果.基于传统线性自抗扰(LADRC)控制器,提出了一种基于模型的状态观测器,并结合改进型LADRC和分数阶控制(FOPD)获得FOADRC控制器,Matlab/Simulink仿真中的实验比较表明:在阶跃响应、方波跟踪、抗干扰性能等方面都比传统控制器提高10倍以上.
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 分数阶控制器 自抗扰控制器 |
Research on Attitude Control of Quadrotor UAV Based on FOADRC |
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| GUO Jin-long,JIANG Shu-hua.Research on Attitude Control of Quadrotor UAV Based on FOADRC[J].Journal of Changchun University of Science and Technology,2021,44(4):71-76. |
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| Authors: | GUO Jin-long JIANG Shu-hua |
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