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| 基于马尔可夫决策过程的六足机器人自由步态规划 | |
| 摘 要： | 为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,本文在离散化机器人足端轨迹的基础上,融合中枢模式发生器(CPG)模型与反射模型,建立了离散化步态模型,基于稳定性分析,构建了机器人稳定的位置状态空间,将复杂的步态规划问题等效转化为稳定的位置状态空间中位置状态间的排序问题,在此基础上,提出了一种自由步态生成算法;并基于处理顺序决策问题的马尔可夫决策过程,以平均稳定裕量为优化指标,针对特定地形研究自由步态的优化算法.样机步态实验结果表明,自由步态生成算法与优化算法均可生成在一定程度上符合生物运动特点的稳定步态,且自由步态优化算法可针对特定地形快速规划出基于平均稳定裕量的最优步态. |
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