| 基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制 |
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| 引用本文： | 张立勋,刘攀,王克义. 基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制[J]. 机器人, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00454 |
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| 作者姓名： | 张立勋 刘攀 王克义 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，黑龙江省自然科学基金资助项目，高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了解决在微重力条件下长期生活的航天员的运动机能下降、肌肉萎缩和肌力衰退等问题，提出了一种基于绳索牵引的柔性Stewart 式航天员机能训练机器人机构模型．在对机器人系统进行力学分析的基础上，提出了一种基于单绳索力闭环的准闭环虚拟重力控制策略，并在实验样机上进行了虚拟重力控制模拟实验．研究结果表明，该控制策略是可行的，可以在人体运动过程中实现虚拟重力加载控制．该研究为在微重力环境下通过机器人实现虚拟重力加载控制奠定了理论基础．
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| 关 键 词： | 绳索牵引机器人 虚拟重力 力控制 机能训练 |
Virtual-Gravity Control of a Wire-driven Cosmonaut-Enginery-Training Robot |
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| ZHANG Lixun,LIU Pan,WANG Keyi. Virtual-Gravity Control of a Wire-driven Cosmonaut-Enginery-Training Robot[J]. Robot, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00454 |
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| Authors: | ZHANG Lixun LIU Pan WANG Keyi |
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