| 一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究 |
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| 引用本文： | 肖金壮,王立玲,王洪瑞,王霞. 一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究[J]. 自动化与仪器仪表, 2005, 0(3): 3-6 |
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| 作者姓名： | 肖金壮 王立玲 王洪瑞 王霞 |
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| 作者单位： | 河北大学电子信息工程学院,保定,071002 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金资助项目(F2004000260) |
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| 摘 要： | 提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。
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| 关 键 词： | 机械手 模糊控制系统 隶属函数 力/位置控制 |
| 文章编号： | 1001-9227(2005)03-0003-04 |
| 修稿时间： | 2004-10-30 |
A stable dynamic generalized force/position control system for robot via fuzzy self - tuning |
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| Xiao Jinzhuang,et al. A stable dynamic generalized force/position control system for robot via fuzzy self - tuning[J]. Automation & Instrumentation, 2005, 0(3): 3-6 |
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| Authors: | Xiao Jinzhuang et al |
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| Abstract: | A control scheme based fuzzy self - tuning is proposed to apply to force/position control system. The force,which is the result of torque from actuator and the counteractive force from environment,is defined as a generalized force. This is similar to the position control method, force/position is carried out through fuzzy self - tuning scheme. We demonstrate, by taking into account the full non - linear and multivari-able nature of robot dynamics that the overall closed - loop system is uniformly asymptotically stable when all the force applied to robot is limitary. |
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| Keywords: | Robot Fuzzy control Membership function Force/position |
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